Praktikum Mobile Roboter
Wettbewerb 1
Gruppe 5
Enrico Billich
Jörn Weirauch
Probleme und Lösungen
Probleme:
• 1) Motoren haben unterschiedliche Leistungskurven
• 2) Räder unterschiedlich groß
• 3) individuelle Parameter für jeden Roboter
• 4) eigentliche Aufgabenstellung
Lösungen:
• zu 1) Regelschleife einbauen
• zu 2) Periodischer Ausgleich der Inkremente
• zu 3) Auswahlfunktion für Roboter
• zu 4) ein tolles Programm
Hauptprogramm
Initialisieren und Auswahl
Fahre 3 Meter
Um 45° nach rechts drehen
Fahre 2 Meter
Initialisierung und Auswahl
Initialisierung:
Initialisierung
Bernd
Karli
Roboter wählen
Heinz
Manu
Warten auf Grün
Paul
Register und Aktoren in
definierte Ausgangszustände
bringen
Roboter auswählen:
• Auswahl des benutzten
Roboters (Rekord mit
Konfigurationsdaten)
• Dadurch werden seine
spezifischen Parameter
genutzt
• Anzeige seines Namens
auf dem Display
• Vorteile:
flexibel erweiterbar
ein Programm für alle
Roboter
Fahren
Weggeber auf 0
Motoren auf Anfangsgeschwindigkeit
Schleife
(solange wie Istweg < Sollweg)
Regelung der Motoren
Ausgleich der Inkremente der
Weggeber wegen
unterschiedlich großer Räder
Stoppbedingungen:
Bumper, rote Taste
Funktion im Stillstand verlassen
Regelung der Motoren
Auslesen des
Linken Weggebers
L
Rad
Anpassen der
Motorgeschwindigkeiten
Auslesen des
Rechten Weggebers
R
Rad
Roboterspezifische Bahnkorrektur
• Auslesen der Weginkremente
• Wenn Weginkremente ein Vielfaches vom
Korrekturintervall T sind und innerhalb dieses Intervalls
noch nicht korrigiert wurde, dann addiere/subtrahiere
einen Korrekturwert Δ zu/von den bisher gezählten
Weginkrementen und lade Weggeber mit neuem Wert
• Der Regler beschleunigt/bremst das korrigierte Rad in
den nächsten Schleifendurchläufen, und korrigiert so
den Kurvenverlauf
• Merke, das in dem Intervall korrigiert wurde
(Merkvariabel)
• Wenn Weginkremente kein Vielfaches vom
Korrigierintervall sind, dann lösche Merkvariabel
Drehen
Weggeber auf 0
Linker Motor auf positive und
Rechter Motor auf negative
Anfangsgeschwindigkeit
Schleife
(solange wie Istweg < Sollweg)
Regelung der Motoren
Stoppbedingungen:
rote Taste
Funktion im Stillstand verlassen
ENDE
?

Präsentation