Erste Ansätze für modular aufgebaute
Greifer
Dipl.-Ing. Andreas Hoch
[email protected]
Schunk GmbH & Co. KG
Spann- und Greiftechnik
www.schunk.de
1.Statusseminar 08.11.2001
Verbundprojekt Greiferbaukasten für die Mikrosystemtechnik
A.Hoch
Anbindung des Baukastens an die Montagemaschine
Einordnung in Greiferbaukasten
Übergeordnetes System
(Montagemaschine mit globalem Positioniersystem)
Schnittstelle 1.1
Schnittstelle 2.1
Schnittstelle 2.1
Schnittstelle 2.2
Schnittstelle 2.3
Positioniermodul/ Fügehilfemodul/
Fügesensorikmodul
Positioniermodul/ Fügehilfemodul/
Fügesensorikmodul
Optisches
Sensormodul
Aktorsteuerung/
Sensorsignalverarbeitung
Schnittstelle 2.1
Schnittstelle 2.1
Positioniermodul/ Fügehilfemodul/
Fügesensorikmodul
Positioniermodul/ Fügehilfemodul/
Fügesensorikmodul
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Schnittstelle 2.1
Schnittstelle 2.1
Greifantriebsmodul
Greifantriebsmodul
Schnittstelle 3
Schnittstelle 3
Greifkinematikmodul
Greifsensorikmodul
Schnittstelle 4
Wirksystem
Greifsensorikmodul
Greifkinematikmodul
Direkte
Verbindung
(externe
Ansteuerung/
externe
Versorgung)
Schnittstelle 1.2
Justiermodul/ Trägermodul
Greifsensorikmodul
Schnittstelle 4
Wirksystem
Greifsensorikmodul
Verbundprojekt Greiferbaukasten für die Montage von Mikrosystemen
1.Statusseminar 08.11.2001
A.Hoch
Folie 2
Anbindung des Baukastens an die Montagemaschine
Beispiel für modular aufgebauten Greifer: Antrieb und Kinematik
Parallelgreifer TYP PGN Plus
Parallelgreifer TYP EGN
Schnittstelle für auswechselbare
Greiferfinger
Greifgetriebe (Schrägzug)
erhältlich in zwei Hüben
nahezu
identische Bauteile
Antrieb pneumatisch
austauschbarer
Antrieb
Antrieb elektrisch
Verbundprojekt Greiferbaukasten für die Montage von Mikrosystemen
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A.Hoch
Folie 3
Anbindung des Baukastens an die Montagemaschine
Beispiel für modular aufgebauten Greifer: Greifkraftmodul
DMS
Schnittstelle für auswechselbare
Greiferfinger
Grundbacke Greifer
Typ PGN Plus
oder EGN
Verbundprojekt Greiferbaukasten für die Montage von Mikrosystemen
1.Statusseminar 08.11.2001
A.Hoch
Folie 4
Anbindung des Baukastens an die Montagemaschine
Einordnung in Greiferbaukasten
Übergeordnetes System
(Montagemaschine mit globalem Positioniersystem)
Schnittstelle 1.1
Schnittstelle 2.1
Schnittstelle 2.1
Schnittstelle 2.2
Schnittstelle 2.3
Positioniermodul/ Fügehilfemodul/
Fügesensorikmodul
Positioniermodul/ Fügehilfemodul/
Fügesensorikmodul
Optisches
Sensormodul
Aktorsteuerung/
Sensorsignalverarbeitung
Schnittstelle 2.1
Schnittstelle 2.1
Positioniermodul/ Fügehilfemodul/
Fügesensorikmodul
Positioniermodul/ Fügehilfemodul/
Fügesensorikmodul
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Schnittstelle 2.1
Schnittstelle 2.1
Greifantriebsmodul
Greifantriebsmodul
Schnittstelle 3
Schnittstelle 3
Greifkinematikmodul
Greifsensorikmodul
Schnittstelle 4
Wirksystem
Greifsensorikmodul
Greifkinematikmodul
Direkte
Verbindung
(externe
Ansteuerung/
externe
Versorgung)
Schnittstelle 1.2
Justiermodul/ Trägermodul
Greifsensorikmodul
Schnittstelle 4
Wirksystem
Greifsensorikmodul
Verbundprojekt Greiferbaukasten für die Montage von Mikrosystemen
1.Statusseminar 08.11.2001
A.Hoch
Folie 5
Anbindung des Baukastens an die Montagemaschine
Einordnung in Greiferbaukasten
Übergeordnetes System
(Montagemaschine mit globalem Positioniersystem)
Schnittstelle 1.1
Schnittstelle 2.1
Schnittstelle 2.1
Schnittstelle 2.2
Schnittstelle 2.3
Positioniermodul/ Fügehilfemodul/
Fügesensorikmodul
Positioniermodul/ Fügehilfemodul/
Fügesensorikmodul
Optisches
Sensormodul
Aktorsteuerung/
Sensorsignalverarbeitung
Schnittstelle 2.1
Schnittstelle 2.1
Positioniermodul/ Fügehilfemodul/
Fügesensorikmodul
Positioniermodul/ Fügehilfemodul/
Fügesensorikmodul
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Schnittstelle 2.1
Schnittstelle 2.1
Greifantriebsmodul
Greifantriebsmodul
Schnittstelle 3
Schnittstelle 3
Greifkinematikmodul
Schnittstelle 4
Wirksystem
Greifkinematikmodul
Direkte
Verbindung
(externe
Ansteuerung/
externe
Versorgung)
Schnittstelle 1.2
Justiermodul/ Trägermodul
Greifsensorik
-modul
Schnittstelle 4
Wirksystem
Greifsensorik
-modul
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A.Hoch
Folie 6
Anbindung des Baukastens an die Montagemaschine
Beispiel für modular aufgebauten Greifer: Nachgiebige Finger
Feineinstellung
der Greifkraft
über Federweg
Auswechselbare
Greiferfinger
Greifer Typ MPG
Antriebsmodul ohne und
mit Greifkraftsicherung
außen- oder
innensichernd
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Folie 7
Anbindung des Baukastens an die Montagemaschine
Beispiel für modular aufgebauten Greifer: Nachgiebige Finger
Feineinstellung
der Greifkraft
über Federweg
Auswechselbare
Greiferfinger
Greifer Typ MPG
Antriebsmodul ohne und
mit Greifkraftsicherung
außen- oder
innensichernd
Verbundprojekt Greiferbaukasten für die Montage von Mikrosystemen
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A.Hoch
Folie 8

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